Şi în trecut, lenjeria intimă juca un rol important. Modelele pe care le purtau oamenii erau destul de diferite, dar într-un fel şi asemănătoare cu cele pe care le găsim azi în magazine.

Cele mai importante diferenţe între creaţiile de atunci şi cele de acum constau în materialele folosite. Evident, în Antichitate şi în Evul Mediu, erau folosite numai materiale naturale, piele sau pânză. În schimb, forma şi funcţia acestei lenjerii seamănă foarte mult cu cele actuale, pentru că nu există prea multe soluţii practice pentru a acoperi eficient părţile intime.

Desigur, şi standardele de frumuseţe din trecut au influenţat creaţiile vestimantare, cum se întâmplă de altfel şi acum. De exemplu, în Roma antică, silueta feminină perfectă era considerată cea cu sâni foarte mici şi solduri late. De aceea, pentru a avea sâni cât mai mici, femeile şi-i strângeau cu o bandă specială numită strophium, care îi aplatiza în timp.

În Roma antică, dar şi în Egipt, existau şorţuri speciale care ascundeau organele genitale, iar aceste haine erau purtate şi de femei şi de bărbaţi. Acestea se numeau subligaculum şi constau într-o bucată de pânză care se lega între picioare asemeni scutecelor. Lenjeria era făcută din pânză de in, care nu rezistă în timp, dar istoricii ştiu cum arătau aceste haine, pentru că apar desenate în diferite opere de artă.

Tot în Roma antică exista şi lenjerie intimă din piele. Arheologii au descoperit chiloţi din piele de capră, concepuţi probabil special pentru folosirea în timpul menstruaţiei. Acest tip de lenjerie putea ţine în siguranţă bucăţile de cârpă care erau folosite atunci de femei în timpul ciclului.

Romanii au inventat şi precursorul bustierei actuale. Se numea strophium şi avea ca rol strângerea şi aplatizarea sânilor. Acest tip de lenjerie era folosit de femeile din Grecia şi Roma antică şi atunci când luau parte la diferite competiţii sportive, ori când făceau sport.

Un set de lenjerie intimă din epoca medievală a fost descoperit în anul 2008 în castelul Lengburg din Austria. Pe atunci, numai femeile bogate, nobile, îşi permiteau să poarte lenjerie intimă. Exemplarul descoperit seamănă surprinzător de mult cu sutienele şi chiloţii purtaţi acum. În epoca medievală, cupele sutienului erau numite „punguţe”, scrierile de atunci descriind cum unele femei îşi puneau sânii în „punguţe” în fiecare dimineaţă.

Corsetul este probabil cea mai cunoscută piesă de lenjerie intimă din trecut. Timp de câteva sute de ani, între secolele al XVI-lea şi al XVII-lea, corsetul a fost purtat de femei pentru susţinerea sânilor, dar mai ales pentru a da bustului o formă specială. Şi acum. În anumite ocazii, corsetul poate face parte dintr-o ţinută aleasă, deşi folosirea lui nu mai este larg răspândită şi nici forma la fel de extremă, pentru a subţia excesiv talia femeilor.